树枝摆动摇晃监测传感器防折断
技术参数 模块集成高精度的陀螺仪、摆动计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态，具有很宽的
技术参数
模块集成高精度的陀螺仪、摆动计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态，具有很宽的测量范围、卓越的抗噪能力、无迟滞、温度特性稳定等优点。
采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.05度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！
模块内部自带电压稳定电路，工作电压5V~36V。
支持TTL数字接口，方便用户选择最佳的连接方式。串口波特率4800bps~230400bps可调。
军工级磁场芯片，受到磁场干扰自动恢复。
P67级防护，铝外壳，抗外界电磁干扰能力强、性能稳定，可适应在工业恶劣环境中长期工作。
自带4M的FLASH，用于实时存储姿态数据，自动覆盖/旧数据，用户可结合上位机选择记录的数据和清空存储的数据，同时打开数据时上位机会回放记录此数据时的姿态画面。
该产品是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统。它包含三轴陀螺仪、三轴摆动计，三轴电子罗盘等运动传感器。通过集成各种高性能传感器和运用自主研发的姿态动力学核心算法引擎，结合高动态卡尔曼滤波融合算法，为客户提供高精度、高动态、实时补偿的三轴姿态角度，通过对各类数据的灵活选择配置，满足不同的应用场景。领先的基于 Kalman 滤波原理并具有自主知识产权的传感器融合算法，满足各种高精度的应用需求，实现准确的动作捕捉和姿态估计。拥有国内领先的高精度转台设备仪器，产品内部集成自主研发的高精度校准和标定算法，提高产品的
测量精度。同时提供用户所需要的各种上位机、使用说明、开发手册、开发代码，使得针对各类需求的研发时间降至最低。
摆动计参数
参数 条件 典型值
量程 士6g
分辨率 +6g 0.00075(g/LSB)
RMS噪声 带宽=100Hz 1.2mg-rms
静止零漂 水平放置 土20mg
温漂 -40°C ~+125°C #0.09mg/C
带宽 5~256Hz
陀螺仪参数
量程 +2000/s
分辨率 +2000°/s 0.061(°/s)/(LSB)
RMS噪声 带宽=100Hz 0.028~0.07(°/s)-rms
静止零漂 水平放置 +0.5~1/s
温漂 -40°C ~ +85°C ‡0.005~0.015 (°/s)/'C
带宽 5~256HZ
磁力计参数
测量范围 循环计数值(200) -800uT to +800 UT
线性度 ＋200uT 循环计数值(200) 0.6%
分辦率 循环计数值(200) 13nT/LSB
俯仰、横滚角参数
X:+180°
量程
Y:+90°
倾角精度 静态 0.05°
分辨率 水平放置 0.0055°
温漂 -40°C ~ +85°C ‡0.5~1°
航向角参数
量程 Z:+180°
9轴算法，磁场校准，动/静态 1°（不受磁场干扰情况下）
航向精度 0.5°（动态存在积分累计
6轴算法，静态
Modlbus协（角度）
寄存器地址：61~63 (Ox3D~0x3F)
读写方向：R
默认值：0x0000
Bit NAME FUNCTION
15:0 Roll15:0] 滚转角X=Rolll15:01/32768*180°
15:0 Pitchl15:0] ：俯仰角Y=Pitch[15:01/32768*180°
15:0 Yawl15:0] 航向角Z=Yaw/15:01/32768*180°
示例：
发送：50 03 00 3D 00 03 99 86（读取三轴角度）
返回：50 03 06 RollH RollL PitchH PitchL YawH YawL CRCH CRCL
Rolll15:0]=((short)RollH <<8)RollL;
Pitch[15:0]=((short)PitchH <<⑧)PitchL;
Yawl15:0]=((short)YawH <<8)YawL;